Espoo-päivän juuret ovat usealla eri vuosikymmenellä, jolloin Espoota on juhlittu erilaisten kyläjuhlien ja teemallisten tapahtumasarjojen merkeissä. Virallisesti Espoo-päivän nimistä juhlapäivää vietettiin ensimmäistä kertaa vuonna 1992 eli samana vuonna jolloin Espoon kaupunki täytti 20-vuotta. Juhlapäiväksi valikoitui tuolloin 27.8. joka on sama päivä, jolloin ’Espoon kartanon’ perustamiskirja allekirjoitettiin vuonna 1556.

Vuodesta 2010 lähtien kaupunkipäivää on vietetty vuosittain elokuun viimeisenä lauantaina. Mukana on vuosittain reilusti yli 150 kaupunkilaisten, yhteisöjen, yritysten ja kaupungin tekemää tapahtumaa. Vuonna 2017 Espoo-päivää juhlittiin Suomi 100 -juhlavuoden kunniaksi koko viikonlopun ajan, jolloin tapahtumia oli ennätyksellisesti yli 300. Kaikkiin Espoo-päivän tapahtumiin on aina vapaa pääsy.